E/S programmables

Les E/S (entrées/sorties) sont très utiles pour étendre les fonctionnalités des servomoteurs numériques. Les entrées et les sorties peuvent être utilisées pour envoyer des signaux entre les servocommandes ou entre une servocommande et une autre pièce d'équipement sans utiliser de réseau.

Les sorties numériques programmables peuvent être configurées pour s'activer lors d'événements spécifiques tels que la position, la vitesse, la sur-vitesse, l'inhibition, l'activation, et bien d'autres encore.

Les entrées numériques programmables peuvent être configurées pour commander le variateur lors d'événements spécifiques tels que l'inhibition du commutateur de limite positive, du commutateur de limite négative, etc. Les E/S analogiques peuvent être programmées avec une mise à l'échelle spécifique liée à certains événements.

Indexation et séquençage.

Les sorties peuvent être programmées dans un servomoteur numérique. séquencesen envoyant un signal entre les étapes indexées.

Les entrées, quant à elles, peuvent être utilisées pour initier des séquences ou des actions. indices dans un servomoteur.

Ces deux aspects peuvent être utilisés ensemble pour déclencher la commande de mouvement d'un servomoteur à partir de celle d'un autre. Nous en parlerons davantage dans notre exemple de lancer de balle.

Exemple 1 d'E/S : Remplissage de flacons

Un client pour ADVANCED Motion Controls fabriquait un appareil de laboratoire dans lequel des flacons étaient déplacés le long d'une piste ressemblant à un convoyeur et un distributeur les remplissait de liquide.

Lorsque les flacons atteignent la position correcte sous le distributeur, le servomoteur émet un signal pour que le distributeur libère le liquide.

En utilisant notre interrupteur de fin de course programmable pour contrôler les entrées/sorties, nous éliminons le besoin de tout algorithme de chronométrage et garantissons qu'il n'y aura pas de déversement si un blocage ou une autre force empêchait la piste de se déplacer.

Exemple d'E/S 2 : la démonstration du lancer de balle

Voici un exemple plus élaboré (mais sans doute plus amusant). Si vous avez visité notre stand lors d'un salon professionnel depuis 2018, il est plus que probable que vous ayez vu notre démonstration de 5 Ball Toss. Cinq balles sont lancées en l'air à travers des anneaux tournants dans diverses routines. Avec les cinq moteurs linéaires pour les lanceurs de balles et les cinq moteurs rotatifs pour les anneaux, c'est un système à 10 axes. Cependant, seuls les servomoteurs des lanceurs sont reliés entre eux par un réseau. Les variateurs des anneaux communiquent chacun avec le variateur du lanceur correspondant par le biais d'E/S.

Si vous regardez la vidéo, vous remarquerez peut-être que les anneaux ne tournent pas toujours de la même façon. Parfois, ils font des doubles rotations rapides, parfois ils se retournent d'avant en arrière, et parfois ils font des rotations simples lentes (voir les trois de 0:42 à 0:56). Chacune de ces rotations nécessite un timing différent avec le lancement de la balle, sinon des impacts se produiront.

Pour éviter les impacts, trois séquences différentes sont intégrées dans les entraînements du lanceur, chacune contenant des signaux de sortie qui sont envoyés à des moments précis du lancement. Les commandes de l'anneau reçoivent ensuite ces signaux comme des entrées qui déclenchent différents mouvements de rotation indexés, garantissant ainsi un timing toujours correct.

Cela simplifie grandement le processus de configuration pour nous. Nous n'avons pas à nous soucier de la synchronisation individuelle des lecteurs annulaires lorsque nous écrivons les routines pour l'affichage global, car ils seront toujours synchronisés avec leurs lanceurs. Cela nous permet, ainsi qu'à nos Click&Move^® pour le traiter comme un système à 5 axes au lieu d'un système à 10 axes.