מהו החלפת מצב תוך כדי תנועה?

כאשר אתה מתמודד עם מערכת כונן סרוו דיגיטלי, הדבר האחרון שאתה רוצה הוא תעבורת אוטובוסים ברשת והפרעות הפוגעות ביכולת של המכונה שלך לפעול ביעילות. כונני סרוו חכמים יכולים להוריד את העומס מהבקר ומהרשת על ידי סגירת לולאות המשוב בקצה שלהם במקום זאת. עם זאת, משימות שונות מתאימות ביותר למצבי הפעלה שונים של כונן, ומשמעות הדבר היא סגירת לולאות שונות.

בגלל זה ADVANCED Motion Controls הטמיעה החלפת מצבים תוך כדי תנועה בכל כונני הסרוו הדיגיטליים שלנו, אותם ניתן להגדיר באמצעות DriveWare® .

יישומי תנועה מתקדמים דורשים עיבוד תנועה יציב ואמינות בעת מעבר בין מצבי הפעלה שונים. מצבי בקרה שונים, כגון מצב מומנט, מצב מהירות ומצב מיקום, מתאימים יותר לפעולות שונות. החלפת מצבים תוך כדי תנועה מאפשרת למפעילים לעבור בצורה חלקה בין תצורות לולאות שונות בתוך הבקר שלהם מבלי לגרום להפרעה לאפליקציה בהישג יד.

פיתחנו את הטכנולוגיה הזו לאחר שעבדנו על מייבש שטיפה לסחרור פרוסות מוליכים למחצה. היה צורך לסובב את הפרוסים במהירות נתונה למשך פרק זמן מסוים (מצב מהירות) ולאחר מכן לסובב למיקום הנכון לאחר מכן (מצב מיקום). המעבר היה צריך להתרחש בזמן שהוופל עדיין בתנועה ולהיות חלק וחלק.

יישום נוסף למעבר מצב תוך כדי טיס שלנו הוא מכשירים אקוסטיים מכוונים. מכשירי שמע אלו משמשים לתקשורת ימית רועשת אך מכוונת בדיוק. המפעילים משתמשים בג'ויסטיק כדי להשיג מטרה בזמן שהכוננים במצב מהירות, ואז הם עוברים למצב מיקום כשהם מעבירים את השליטה למחשב כדי לשמור על המטרה.

מצבי הפעלה של כונן סרוו

מיתוג תוך כדי תנועה מאפשר למפעילים לעבור בין שיטות בקרה שונות על ידי הפעלת אחד ממצבי הבקרה של כונן הסרוו. כאמור, ישנם שלושה מצבים סטנדרטיים עבור כונני סרוו.

• מצב מומנט - ידוע גם כמצב נוכחי, מצב מומנט סוגר את הלולאה הנוכחית. הכונן יווסת את זרימת הזרם למנוע כדי להשיג מומנט רצוי. זוהי רמת השליטה הבסיסית ביותר ובדרך כלל המינימלית ביותר עבור כונן סרוו, מכיוון לזרם ומומנט יש קשר פרופורציונלי.
• מצב מהירות - בנוסף לסגירת לולאת הזרם, כונן סרוו במצב מהירות סוגר גם את לולאת המהירות, בעיקר על ידי ויסות מתח המוצא כך שהמנוע יפעל במהירות יעד. שלא כמו מצב מומנט, כונן הפועל במצב מהירות יבצע התאמות כדי לשמור על פעולת המנוע במהירות מסוימת למרות שינויים בעומס.
• מצב מיקום - כפי שבטח ניחשתם, מצב מיקום סוגר את לולאת המיקום בנוסף ללולאות הזרם והמהירות. במצב מיקום, הכונן יווסת את זרם המוצא והמתח כדי להבטיח שהמנוע יגיע או שומר על יעדי המיקום הרצויים.

מכיוון שמצבים אלו מתבססים זה על זה, סדר כוונון הלולאה הסטנדרטי ב-DriveWare הוא תחילה לולאה הנוכחית, לאחר מכן לולאת מהירות ולאחר מכן לולאת מיקום.

שימוש בהחלפת מצב תוך כדי טיסה

בניגוד לרוב הכלים, מיתוג תוך כדי תנועה מאפשר לך לייעל את המכשיר שלך עבור מומנט, מהירות או מיקום מדויקים מבלי להקריב את שלמות המכשיר שלך או להאט את תעבורת האוטובוסים ברשת.

החלפת מצבים תוך כדי תנועה מספקת לכונן הסרוו ולבקר שלך גמישות רבה יותר להחלפת מצבים עבור משימות שונות בתוך מערכת אחת.

הגדרות תצורת הכונן מאותחלות בממשק DriveWare®. החלפת מצב תוך כדי תנועה זמינה גם תחת פקודות רשת וגם כניסות דיגיטליות, שאליהן ניתן לגשת מהבקר שלך.

תרחיש עבור החלפת מצב תוך כדי טיסה

נניח שמעצב משתמש בבקר כדי לתכנן ולחשב נתיבי מיקום ואז לשלוח את פקודות המיקום לכונן הסרוו באמצעות הודעות PVT דרך EtherCAT או CANopen. במקרה זה כונן הסרוו יהיה במצב מיקום ויהיה אחראי על סגירת כל לולאות הבקרה.

מניסיוננו ראינו התקנה זו משמשת לשליטה ביישומים כגון זרועות רובוט, מכונות הדמיה רפואיות וציוד אוטומציה.

תצורה זו פועלת ברוב המקרים עד שישנה דרישה שהיא מחוץ ליכולות של מצב מיקום. לדוגמה, עם המערכת שתוארה לעיל, ייתכנו תרחישים תפעוליים שבהם המכונה צריכה לדחוף נגד משהו בכמות נתונה של כוח במקום לעבור לעמדות ספציפיות.

מדוע מצב המיקום מתקלקל במקרה זה? מכיוון שבמצב עמדה מערכת הבקרה תנסה להגיע למצב הפיקודי שלה ולהשתמש בכל כמות הכוח הדרושה כדי להגיע אליה. דרך אחת היא לנסות להפחית את הגבול הנוכחי בכונן כדי לנסות לווסת את כמות המומנט, אבל זה לא פתרון אידיאלי ומביא לבעיות משלו.

פתרון טוב יותר יהיה לעבור למצב מומנט בזמן שאתה צריך לווסת את הכוח ואז לחזור למצב מיקום כאשר אתה צריך לשלוט במצב שוב. כאן יש צורך במעבר מצב תוך כדי תנועה.

היתרונות של החלפת מצב תוך כדי טיסה

החלפת מצב תוך כדי תנועה מאפשרת לך לעבור בין דרישות תפעול שונות תוך כדי פעולה, ב בצורה מבוקרת, וללא הפרעה למערכת שלך.

עם טכנולוגיה זו, הכונן שומר על הגדרות הכוונון וההגבר עבור כל מצב. יש לו גם פקדים כדי לתת מענה ל-windup של האינטגרטור, התאמת המהירות ליעד המהירות ומיקום למיקום יעד. יש יותר מעורבות ברקע מאשר רק מעבר ממצב אחד למשנהו, אבל הכוננים שלנו דואגים להכל. מה שהפיצ'ר הזה באמת מביא הוא בטיחות, נזילות וגמישות למערכת שלך.

למידע נוסף על אופן השימוש בהחלפת מצבים תוך כדי תנועה או אם אתה מעוניין ללמוד עוד על כונני סרוו דיגיטליים ומה הם יכולים לעשות עבור העסק שלך פנה אלינו עוד היום!