I/O ניתן לתכנות

I/O (קלט/פלט) שימושי מאוד להרחבת הפונקציונליות של כונני סרוו דיגיטליים. ניתן להשתמש בכניסות וביציאות לשליחת אותות בין כונני סרוו או בין כונן סרוו לציוד אחר ללא שימוש ברשת.

ניתן להגדיר יציאות דיגיטליות הניתנות לתכנות כך שיופעלו עבור אירועים ספציפיים כגון במיקום, במהירות, מהירות יתר, עצירה, הפעלה ורבים נוספים.

ניתן להגדיר כניסות ניתנות לתכנות דיגיטליות לשלוט בכונן עבור אירועים ספציפיים כגון מתג גבול חיובי, מתג גבול שלילי וכו'. ניתן לתכנת קלט/פלט אנלוגי עם קנה מידה ספציפי הקשור לאירועים מסוימים.

יצירת אינדקס ורצף.

ניתן לתכנת יציאות לכונן סרוו דיגיטלי רצפים, שליחת אות בין שלבים שנוספו לאינדקס.

קלט, לעומת זאת, יכול לשמש כדי ליזום רצפים או אינדקסים בכונן סרוו.

שני ההיבטים הללו יכולים לשמש יחד כדי להפעיל בקרת תנועה של כונן סרוו אחד משל אחר. נדון בזה יותר בדוגמה שלנו להטלת כדור.

I/O דוגמה 1: מילוי בקבוקונים

לקוח אחד עבור ADVANCED Motion Controls ייצרה מכשיר מעבדה שבו בקבוקונים הועברו לאורך מסלול דמוי מסוע ומתקן מילא אותם בנוזל.

כאשר הבקבוקונים הגיעו למיקום הנכון מתחת למתקן, כונן הסרוו היה מוציא אות עבור המתקן לשחרר את הנוזל.

על ידי שימוש שלנו מתג גבול ניתן לתכנות כדי לשלוט בקלט/פלט, אנו מבטלים את הצורך בכל אלגוריתמי תזמון ומבטיחים שלא תהיה שפיכה אם חסימה או כוח אחר מונע מהמסלול לנוע.

I/O דוגמה 2: הדגמה של הטלת הכדור

הנה דוגמה יותר משוכללת (אך ללא ספק כיפית יותר). אם ביקרתם בדוכן שלנו בתערוכת סחר מאז 2018, סביר להניח שראיתם את הדגמת 5 Ball Toss שלנו. חמישה כדורים מושלכים באוויר דרך טבעות מסתובבות בשגרה שונות. עם חמשת המנועים הליניאריים למשגרי הכדורים וחמשת המנועים הסיבוביים לטבעות, מדובר במערכת בת 10 צירים. עם זאת, רק כונני סרוו המשגר קשורים יחד ברשת. כל כונני הטבעת מתקשרים עם כונן המשגר המתאים לו באמצעות I/O.

אם תצפו בסרטון, אולי תשימו לב שהטבעות לא תמיד מסתובבות באותו האופן. לפעמים הם עושים סיבובים כפולים מהירים, לפעמים הם מתהפכים קדימה ואחורה, ולפעמים הם עושים סיבובים בודדים איטיים (ראה את שלושתם מ-0:42 עד 0:56). כל אחד מהסיבובים הללו דורש תזמון שונה עם שיגור הכדור, אחרת יתרחשו פגיעות.

כדי למנוע פגיעות, ישנם שלושה רצפים שונים המובנים בכונני המשגר, כל אחד מכיל אותות פלט הנשלחים בזמנים מוגדרים בשיגור. כונני הטבעת מקבלים אז את האותות האלה ככניסות המפעילות מהלכי ספין שונים, מה שמבטיח שהתזמון תמיד נכון.

זה מפשט לנו מאוד את תהליך ההגדרה. אנחנו לא צריכים לדאוג לגבי התזמון האינדיבידואלי של כונני הטבעת בעת כתיבת השגרות עבור התצוגה הכוללת מכיוון שהם תמיד יהיו סינכרוניים עם המשגרים שלהם. זה מאפשר לנו ולנו לחץ והזז^® בקר להתייחס אליו כמערכת 5 צירים במקום מערכת 10 צירים.