Bir sonraki servo sürücü kurulumunuzu kolaylaştırmak için 200'den fazla hareket kontrol mühendisine kullanıcıların servo sürücüleri kurarken en sık karşılaştıkları sorunların neler olduğunu sorduk. İşte işlerin yanlış gidebileceği ilk dört alan.
- Veri Sayfalarını ve Donanım Kılavuzlarını Okumamak
- Kablolama
- Konfigürasyon
- Sistem Sorunları
Her veri sayfası, pin işlevleri gibi hayati bilgiler içerir.
Veri Sayfalarını ve Donanım Kılavuzlarını Okumamak
Bu çok açık görünüyor, ancak katılımcılarımızın 30%'si en yaygın sorunlarının müşterilerin veri sayfalarını ve donanım kılavuzlarını okumaması olduğunu belirtti. Bu hiç iyi değil.
Eğitim materyallerinin okunmamasından kaynaklanabilecek birçok özel kablolama ve yapılandırma hatası vardır ve bunları daha sonra daha ayrıntılı olarak inceleyeceğiz, ancak bunun genel bir tavsiye olmasına izin verin:
LÜTFEN SİZE VERDİĞİMİZ MATERYALLERİ OKUYUN.
Her ürünün veri sayfasını ve uygun donanım kılavuzlarını ürün detay sayfasında bulabilirsiniz.
Bu makaleyi beğendiniz mi?
Bunun gibi blogları doğrudan gelen kutunuza alın!
Kablolama
Katılımcıların 55%'si geniş kablolama şemsiyesi altına giren sorunlardan bahsetmiştir. Kablolama hataları son derece yaygındır ve genellikle sistemin arızalanmasına veya hiç çalışmamasına neden olur. Basit bir kablolama hatası, bir mühendisi akıl sağlığının sınırlarına iten katalizör olabilir.
Kaçırılan Bağlantılar
Bazı kablolama hatası örnekleri prosedüreldir. Bir müşteri, ayrı mantık gücü gerektiren sürücüler için ayrı bir güç kaynağı bağlamaları gerektiğini göremeyebilir veya ters çevrilmiş inhibit mantığına sahip sürücülerde inhibit pinlerini toprağa çekmeyebilir.
Bu gibi durumlar, yine veri sayfası ve donanım kılavuzu incelenerek önlenebilir.
"Akıl sağlığı temelleri kontrol eder. Mantıksal güç (gerekirse) ve kablolama. Güç uygulanıp uygulanmadığını kontrol edin. Kendinizi aptal gibi hissedebilirsiniz, ancak kafanızı duvara vurarak bir saat geçirdikten sonra temelleri kontrol etmek için geri dönerseniz ve aslında temel bir sorun olduğunu görürseniz kendinizi daha da aptal hissedeceksiniz."
- Nash Dingman, ADVANCED Hareket Kontrolleri
Ancak bazen tüm adımları izlersiniz ve bir şeyler yine de çalışmaz. İki kabloyu karıştırmış veya pin kartında yanlış saymış olabilirsiniz. Bu tür kablolama hataları özellikle sinir bozucu olabilir çünkü nerede yanlış yaptığınızı bulmak zor olabilir. Donanım kılavuzunu iki kez kontrol ettiyseniz, veri sayfasını üç kez kontrol ettiyseniz ve kafanızı en az 7 dakika boyunca masanıza vurduysanız, kurulumunuza bakması için başka bir çift göz getirmenin zamanı gelmiş olabilir.
"Kablo tesisatını sizin için başka birinin kontrol etmesini sağlayın, bazen kendi kablo hatalarımızı yakalamak zor olabiliyor."
- Nicolas Cantin, Electromate
Kötü Bağlantılar
Kaçırılan bağlantılardan bahsettik, peki ya iyi yapılmayan bağlantılar? Bu, kötü kıvrılmış bir pim, sıkılmamış konektör vidası veya zayıf veya başarısız bir elektrik bağlantısına neden olan başka herhangi bir şey kadar basit bir şey olabilir. Katılımcılarımızın yaklaşık 20%'si gevşek bağlantıların müşterilerle karşılaştıkları en yaygın hata kaynakları arasında olduğunu söyledi.
Top atma ünitelerimizden birinde bu sorunla karşılaştım. Dönen bir halkanın içinden 1 inçlik bir bilyeyi fırlattığımız ve ardından yakaladığımız gerçekten harika ve göz alıcı bir demomuz var (videoda izleyebilirsiniz). Bir ticaret fuarında lineer motorlardan biri konumunu aşmaya ve çerçeveye çarpmaya başladı. Sorun aralıklı ve tamamen öngörülemezdi, birkaç dakika çalıştıktan sonra SLAM! Çöküyordu. Bizim için sadece sinir bozucu değil, aynı zamanda tamamen utanç vericiydi.
Neler olduğunu anlayamadık ve demoyu kapatıp ofise geri götürdük.
Sonunda bunun neden olduğunu bulmaya çalışırken şeyi parçalara ayırdık. Kodlayıcı çözünürlüğünü ayarlamayı denedik, akım limitlerini ayarlamayı denedik, sorunu çözmek için haftalarca uğraştık. Motor faz kablolarının çok gevşek bağlandığı ortaya çıktı. Phoenix konnektörü üzerinde birkaç vida dönüşü bizi haftalarca süren stresten kurtarabilirdi.
"Hemen döneceğim; gidip ofisimde birkaç dakika çığlık atıp ağlamam gerekiyor."
- Ben
Kıssadan hisse, bir bakışta her şey yolunda görünse bile, tüm kablo bağlantılarınızı hafifçe çekiştirerek sağlam olduklarından emin olun. Sisteminiz bazen çalışıyor ancak her zaman çalışmıyorsa, gevşek bir kablonuz olma ihtimali yüksektir.
Yanlış Motor Fazlaması
Motor fazları için 6 kombinasyonun tümünü kontrol ettiğinizden emin olun (bu durumda beyaz, kahverengi ve mavi kablolar).
Motor fazlarından bahsetmişken, üç fazlı bir servo motor kullanırken motor faz kablolarınızın doğru sırada takılı olduğundan emin olun, çünkü evet, bu gerçekten önemlidir. Yanlış motor fazı kombinasyonunun kullanılması, motorun düşük torkla çalışmasına veya hatta hiç çalışmamasına neden olabilir.
Bir analog sürücü ile, en iyi çalışanı bulduğunuzdan emin olmak için altı kombinasyonun her birini manuel olarak kontrol etmeniz gerekecektir.
Ve evet, altısını da kontrol edin. Üçüncü denemede bulduğunuzu düşünmeniz umurumda değil, altısını da kontrol edin. Genellikle iyi çalışıyor gibi görünen ama en iyisi olmayan bir kombinasyon vardır. Kontrol et. Hepsini. Altısını da.
Dijital sürücüler için iş biraz daha kolaydır. İlk kez kurulum için DriveWare veya ACE'nin faz algılamasını kullanabilirsiniz.
Kötü EMC Uygulamaları
Genellikle göz ardı edilen bir başka kablolama sorunu türü de zayıf EMC (elektromanyetik uyumluluk) uygulamalarıdır. Kötü EMC uygulamalarının bir sistemin çalışmasını engellemesi muhtemel değildir, ancak performansı engelleyen elektriksel gürültü olarak da bilinen EMI'ye (elektromanyetik parazit) neden olabilirler.
EMI'yi azaltmak için atılması gereken pek çok adım var, ancak katılımcılarımız bunları müşterilerin sıklıkla unuttuğu adımlar olarak gösterdi.
- Aynı devrenin pozitif ve negatif uçları, birbirlerini iptal ederek elektromanyetik alanları azaltmaları için bükülmüş çiftler halinde sarılmış olarak çalıştırılmalıdır.
- Sürücünüz ve tüm elektrik sisteminiz uygun şekilde topraklanmalıdır.
- İletişim kablolarınız uzunluklarının çoğu boyunca ekranlı olmalıdır.
EMI'yi azaltmak için takip edebileceğiniz ek uygulamaları aşağıdaki videoda bulabilirsiniz.
Bu makaleyi beğendiniz mi?
Bunun gibi blogları doğrudan gelen kutunuza alın!
Konfigürasyon
Servo sürücü takmak, bilgisayara RAM veya yeni bir grafik kartı eklemeye benzemez. Servo sürücülerin doğru çalışması için sisteminize göre yapılandırılması gerekir ve birçok kişi bunun farkında değildir.
"Onları kutudan çıkarıp fişe takmayı ve uygulamalarında çalıştırmayı bekliyorlar. Hepimiz bunun pratik ya da mümkün olmadığını biliyoruz"
- Jim Meek, Otomasyon Destek Grubu
Katılımcıların 1/3'ü yapılandırma kategorisine giren sorunlardan bahsetmiştir.
Kötü Ayarlama
DriveWare'de dijital kapsam kullanarak hız döngüsü ayarlama.
Her sistemin farklı atalet özellikleri ve tork/hız/pozisyon gereksinimleri olduğundan, dijital servo sürücünün varsayılan kazançları sisteminizin ihtiyacı olan şey olmayacaktır.
En azından, sisteminizde hareket elde etmek için bir servo sürücünün akım döngüsü ayarının yapılması gerekir. Dijital sürücü için akım döngüsü ayarı, DriveWare veya ACE'de Otomatik Komütasyon gerçekleştirmeden önce gerekli bir adımdır. Rastgele kazançlar da atamayın; hızlı başlangıç kılavuzunda belirtildiği gibi bir kapsam kullanın (bir kez daha, lütfen eğitim materyallerini okuyun) ve metodik olarak çalışın.
Diğer taraftan, sürücünüzü aşırı ayarlamak da istemezsiniz. Akım döngüsünü çok agresif bir şekilde ayarlamak sisteminizi aşırı çalıştırabilir ve aşırı duyulabilir gürültüye neden olabilir.
Döngüleri sıra dışı ayarlamaya da çalışmayın. Her zaman önce mevcut döngüyü, sonra hız döngüsünü, sonra da konum döngüsünü ayarlayın.
AutoComm Çalışmıyor
Az önce birçok kullanıcının mevcut döngüyü ayarlamadan önce AutoComm'u (Otomatik Komütasyon) çalıştırmaya çalıştığından bahsetmiştim, ancak tartışmasız daha kötü olan şey AutoComm'u hiç çalıştırmamaktır. Eğer sürücünüz kötü komütasyona sahipse, kötü bir zaman geçireceksiniz ve manuel komütasyonda AutoComm ile yapacağınızdan daha iyi bir iş çıkarmanız nadiren mümkün olacaktır.
Dijital bir sürücü kullanıyorsanız, lütfen mevcut döngüyü ayarladıktan sonra ACE veya DriveWare'de AutoComm'u kullanın. Hayatınızı çok kolaylaştıracak, söz veriyorum.
Yanlış Motor Parametreleri
Motor parametrelerinizin DriveWare veya ACE'de doğru olduğundan emin olun
Dijital sürücüler için DriveWare veya ACE'deki yapılandırma dosyasına doğru motor parametrelerini girmeyi unutmayın.
Bazı motorlar sürücü tarafından tanınacak ve parametreler otomatik olarak doldurulacaktır, ancak yine de iki kez kontrol etmek ve her şeyin doğru olduğundan emin olmak önemlidir.
Bu, özellikle motor birlikte geldiği enkoderi kullanmıyorsa, doğru enkoder çözünürlüğünü kullandığınızdan emin olmayı içerir.
Motor üreticileri genellikle motorlarının veri sayfalarını çevrimiçi olarak kullanıma sunar. Bu veri sayfaları tüm doğru motor parametrelerini içermelidir. Büyük sürpriz, onları okumanızı öneririz.
Sistem Sorunları
Bir servo sürücü yalnızca içinde bulunduğu sistem kadar iyi çalışabilir. Sürücü düzgün bir şekilde bağlanmış ve çalıştırılmış olabilir, ancak sisteminiz buna hazır değilse size pek bir faydası olmayacaktır.
Motor ve Sürücü Uyuşmazlığı
Bir otobüsü çekmek için RC araba kullanmazsınız ve doğum günü mumlarını söndürmek için jet motoru kullanmazsınız. Servo sürücüler, sürdükleri motora uygun şekilde (güç açısından) boyutlandırılmalıdır.
"Hareket kontrolünün sınırları merkezi bir yaklaşımdan (akıllı kontrolör ve aptal amplifikatörler) hareket planlama ve ayarlamanın sürücü üzerinde gerçekleştiği daha merkezi olmayan bir yaklaşıma doğru kaydıkça, boyutlandırmaya daha fazla dikkat edilmesi gerekiyor. Yük, atalet ve planlanan yörüngeler hakkında iyi bilgi sahibi olmak, sürücünün yükü gerektiği gibi kontrol edecek ve dengeleyecek bant genişliğine sahip olduğundan emin olmak için gereklidir. "
- Brian Prescott, Hareket Kontrol Ürünleri
Bu çok açık olmalı, ancak müşterilerin uygulamaları için önemli ölçüde düşük güce sahip sürücüleri satın almaya veya çalıştırmaya çalıştıklarını görüyoruz. Sürücünüz yeterli güç çıkışı için derecelendirilmemişse, istenen tork veya hız gereksinimlerini elde edemezsiniz.
Aşırı güçlü bir sürücü kullanmanın sorunları daha az belirgindir, ancak yine de sorunludur. Düşük güçlü bir motoru yüksek güçlü bir sürücü ile çalıştırmaya çalışmak sadece büyük bir para kaybı değil, aynı zamanda zordur.
Düşünün ki 150 amperlik bir servo sürücüyü 4 amperde çalıştırıyorsunuz, özellikle analog bir kontrolör kullanıyorsanız hassas kontrol elde etmekte zorlanacaksınız. Giriş komutundaki en ufak bir değişiklik, çıkışta dramatik bir değişikliğe karşılık gelecektir.
Motorlar, seçilen servo sürücülerle uyumlu olması gereken akım ve gerilim değerlerine sahiptir. Çok az güçle motoru hareket ettiremezsiniz. Çok fazla güç ve motoru yakarsınız.
Motorunuz için doğru servo sürücüyü seçme konusunda daha fazla tavsiye için Servo Sürücü Seçerken 5 Başparmak Kuralı.
Sürücünüzün uygulamanızdaki motor için yeterince güçlü olması gerekir
Ayrıca motorunuz için inanılmaz derecede aşırı güçlü bir servo sürücü de istemezsiniz.
Yeterli Endüktans Yok
Motorunuz minimum endüktans gereksinimini karşılamıyorsa, motor fazlarına endüktörlerin bağlanması gerekli hale gelir.
Yaygın inanışın aksine, endüktans düşman değildir. Bazı insanlar bize endüktanslarını neredeyse sıfıra indirdiklerini söyleyerek övünürler ve biz de dişlerimizin arasından tıslarız çünkü hedef bu olmamalıdır. Aslında, çoğu servo sürücünün minimum endüktans gereksinimi vardır.
Motor endüktansı çok düşükse, akım döngüsü kararsız hale gelir ve kontrol edilmesi zorlaşır. Tepki salınım yapacak ve motorun aşırı ısınmasına neden olacaktır. Motorunuz veya sisteminiz daha fazla endüktansa ihtiyaç duyuyorsa, motor faz kablolarına endüktör eklemeniz gerekebilir.
Motor veri sayfasındaki motor endüktansını servo sürücü veri sayfasındaki minimum yük endüktansı ile karşılaştırın ve uyumlu olduklarından emin olun. İki motor arasında seçim yapmanız gerekiyorsa, minimum yük endüktansı gereksinimini karşılayanı tercih etmeye çalışın, aksi takdirde düşük endüktanslı motora ek endüktörler eklemeniz gerekebilir. Bu da ağırlığı artırır, yer kaplar ve maliyeti yükseltir.
Tüm bunlarla birlikte, akım döngüsünün yavaşlamasına neden olabileceğinden, endüktansı da aşırı yapmak istemezsiniz.
Sisteminizi değerlendirebilmemiz için endişeleriniz varsa teknik desteğimize ulaşın. Akım döngüsü kararlılığı ve verimliliği, motor endüktansı, anahtarlama frekansı ve bara voltajı dahil olmak üzere bir dizi faktör tarafından belirlenir.
Hepsini aynı anda yapmaya çalışmak
İlk ayarınızı motor diğer bağlantılardan ayrılmış haldeyken yapın.
Karmaşık bir mekanik sisteminiz varsa, kutudan yeni çıkmış bir servo sürücü takmak ve her şey bağlıyken yapılandırma ve ayarlama yapmaya çalışmak tavsiye edilmez. Bu şekilde yapmak sadece zor değil, aynı zamanda tehlikeli de olabilir. İyi ayarlanmamış bir robot kolunun kontrolsüzce dönmeye başlamasını istemezsiniz.
Bunun yerine, motoru sistemin geri kalanından ayırın ve servo sürücü ile kendi başına çalıştırın. Evet, motoru mekanik sisteme tekrar bağladığınızda muhtemelen yeniden ayar yapmanız gerekecektir, ancak çok daha iyi ve daha güvenli bir başlangıç noktasında olacaksınız. Kötü ayarlama zahmetlidir, ancak tüm sisteminizin kaçak durumda olmasından veya yanlış yönde dönmesinden çok daha iyidir.
Servo sürücü yapılandırması sırasında hatalar olacaktır ve bu hatalar, motorunuz mekanik sistemin geri kalanından ayrıldığında çok daha az etkili olacaktır.
Son Düşünceler
İnsanları soru sormaktan ve yardım istemekten asla vazgeçirmek istemiyoruz. İşte burada ADVANCED Motion Controls olarak sizi desteklemek için her zaman burada olacağız. Bu nedenle Destek Portalımız ve tüm çalışma saatleri boyunca hizmet veren bir teknik destek ekibimiz var.
Bununla birlikte, bu kılavuzun bir dahaki sefere bir servo sürücü kurarken bu yaygın hatalardan bazılarından kaçınmanıza yardımcı olacağını ve belki de yardımımıza bile gerek kalmayacağını umuyoruz.
Bu blogdan çıkarılacak üç ana sonuç varsa, bunlar şunlar olmalıdır:
- Hepimiz insanız ve hareket kontrol uzmanları bile hata yapabilir.
- Cidden, bu dünyada iyi ve düzgün olan her şey aşkına, #$!&ing veri sayfalarını ve donanım kılavuzlarını okuyun!
Bak, anladık. Kılavuzları okumak pek de sürükleyici değil, ama hadi ama, onları kendi keyfimiz için yapmıyoruz.
Donanım kılavuzları size farklı servo sürücü grupları için kurulum talimatları verirken, veri sayfaları ayrı sürücü modelleri için pin çıkışlarını, anahtar ayarlarını ve diğer önemli bilgileri verir. Birlikte, sürücünüzü sisteminize nasıl bağlayacağınız hakkında bilmeniz gereken her şeyi sağlamalıdırlar.
Bunları size sunmamızın bir nedeni var ve mümkün olduğunca yararlı olmaları için üzerinde çok zaman harcadık. Kurulum ve yükleme sürecinizi çok daha kolay hale getirecek, söz veriyorum.
SADECE OKU. CIDDIYIM. - Yardım için teknik desteğimize ulaşın. Her zaman yardımcı olmaktan mutluluk duyarlar 🙂
Jackson McKay tarafından, Pazarlama Mühendisi
