Anında Mod Değiştirme nedir?

Dijital bir servo sürücü sistemi ile uğraşırken, isteyeceğiniz son şey ağ veri yolu trafiği ve makinenizin verimli çalışmasını engelleyen parazitlerdir. Akıllı servo sürücüler, bunun yerine geri bildirim döngülerini kendi uçlarında kapatarak kontrolörün ve ağın yükünü hafifletebilir. Ancak, farklı görevler farklı sürücü çalışma modları için en uygunudur ve bu da farklı döngülerin kapatılması anlamına gelir.

İşte bu yüzden ADVANCED Motion Controls, tüm dijital servo sürücülerimizde, aşağıdakilerle yapılandırılabilen anında mod değiştirme özelliğini uygulamıştır DriveWare® .

Gelişmiş hareket uygulamaları, farklı çalışma modları arasında geçiş yaparken istikrarlı hareket işleme ve güvenilirlik gerektirir. Tork modu, hız modu ve konum modu gibi farklı kontrol modları, farklı işlemler için daha uygundur. Anında mod değiştirme, operatörlerin kontrolörlerinde farklı döngü konfigürasyonları arasında eldeki uygulamada parazite neden olmadan sorunsuz bir şekilde geçiş yapmalarını sağlar.

Bu teknolojiyi yarı iletken gofretler için bir spin durulama kurutucusu üzerinde çalıştıktan sonra geliştirdik. Gofretlerin belirli bir süre boyunca belirli bir hızda döndürülmesi (hız modu) ve daha sonra doğru konuma döndürülmesi (konum modu) gerekiyordu. Geçişin gofret hala hareket halindeyken gerçekleşmesi ve pürüzsüz ve kesintisiz olması gerekiyordu.

Anında mod değiştirme özelliğimiz için bir başka uygulama da yönlendirilmiş akustik cihazlar. Bu ses cihazları yüksek sesle ancak hassas bir şekilde yönlendirilmiş deniz iletişimi için kullanılır. Operatörler, sürücüler hız modundayken bir hedef belirlemek için bir joystick kullanırlar ve ardından hedefi korumak için kontrolü bilgisayara devrettiklerinde pozisyon moduna geçerler.

Servo Sürücü Çalışma Modları

Anında anahtarlama, operatörlerin servo sürücünün kontrol modlarından birini etkinleştirerek farklı kontrol yöntemleri arasında geçiş yapmasını sağlar. Daha önce de belirtildiği gibi, servo sürücüler için üç standart mod vardır.

• Tork modu - Akım modu olarak da bilinen tork modu, akım döngüsünü kapatır. Sürücü, istenen torku elde etmek için motora giden akım akışını düzenleyecektir. Bu, bir servo sürücü için en temel ve genellikle minimum kontrol seviyesidir, çünkü akım ve tork doğru orantılı bir ilişkiye sahiptir.
• Hız modu - Hız modundaki bir servo sürücü, akım döngüsünü kapatmanın yanı sıra, öncelikle motorun hedef hızda çalışması için çıkış voltajını düzenleyerek hız döngüsünü de kapatır. Tork modunun aksine, hız modunda çalışan bir sürücü, yükteki değişikliklere rağmen motorun belirli bir hızda çalışmasını sağlamak için ayarlamalar yapacaktır.
• Pozisyon modu - Muhtemelen tahmin ettiğiniz gibi, pozisyon modu akım ve hız döngülerine ek olarak pozisyon döngüsünü de kapatır. Konum modunda sürücü, motorun istenen konum hedeflerine ulaşmasını veya bu hedefleri korumasını sağlamak için çıkış akımını ve voltajını düzenler.

Bu modlar birbiri üzerine inşa edildiği için DriveWare'deki standart döngü ayarlama sırası önce akım döngüsü, sonra hız döngüsü, sonra konum döngüsü şeklindedir.

Anında Mod Değiştirmeyi Kullanma

Çoğu aracın aksine, anında anahtarlama, cihazınızın bütünlüğünden ödün vermeden veya ağ veri yolu trafiğini yavaşlatmadan cihazınızı hassas tork, hız veya konumlandırma için optimize etmenize olanak tanır.

Anında mod değiştirme, servo sürücünüze ve kontrol cihazınıza tek bir sistem içinde farklı görevler için modları değiştirme konusunda daha fazla esneklik sağlar.

Sürücü Konfigürasyon ayarları DriveWare® arayüzünde başlatılır. Anında mod değiştirme, hem ağ komutları hem de kontrol cihazınızdan erişilebilen dijital girişler altında mevcuttur.

Anında Mod Değiştirme için Senaryo

Diyelim ki bir tasarımcı, konumlandırma yollarını planlamak ve hesaplamak için kontrolörü kullanıyor ve ardından konum komutlarını EtherCAT veya CANopen üzerinden PVT mesajları aracılığıyla servo sürücüye gönderiyor. Bu durumda servo sürücü pozisyon modunda olacak ve tüm kontrol döngülerini kapatmaktan sorumlu olacaktır.

Deneyimlerimize dayanarak bu kurulumun robot kolları, tıbbi görüntüleme makineleri ve otomasyon ekipmanları gibi uygulamaları kontrol etmek için kullanıldığını gördük.

Bu yapılandırma, konum modunun yeteneklerinin dışında bir gereksinim olana kadar çoğu durumda çalışır. Örneğin, yukarıda açıklanan sistemle, makinenin belirli konumlara hareket etmek yerine belirli bir miktarda kuvvetle bir şeye doğru itilmesi gereken operasyonel senaryolar olabilir.

Bu durumda pozisyon modu neden yetersiz kalıyor? Çünkü konum modunda kontrol sistemi komut verilen konuma ulaşmaya çalışacak ve bu konuma ulaşmak için gereken her türlü kuvveti kullanacaktır. Bir çözüm, tork miktarını düzenlemeye çalışmak için sürücüdeki akım limitini azaltmaya çalışmak olabilir, ancak bu ideal bir çözüm değildir ve kendi sorunlarını beraberinde getirir.

Daha iyi bir çözüm, kuvveti düzenlemeniz gereken süre boyunca tork moduna geçmek ve ardından konumu tekrar kontrol etmeniz gerektiğinde konum moduna geri dönmek olacaktır. Bu, anında mod değiştirmenin gerekli olduğu yerdir.

Anında Mod Değiştirmenin Faydaları

Anında mod değiştirme, çalışma sırasında farklı çalışma talepleri arasında geçiş yapmanıza olanak tanır. kontrollü bir şekildeve sisteminizde kesinti olmadan.

Bu teknoloji ile sürücü, her mod için ayar ve kazanç ayarlarını korur. Ayrıca entegratör sargısını hesaba katmak, hızı hız hedefiyle ve konumu konum hedefiyle eşleştirmek için kontrollere sahiptir. Arka planda bir moddan diğerine geçmekten daha fazlası var, ancak sürücülerimiz her şeyi hallediyor. Bu özellik sisteminize gerçekten güvenlik, akışkanlık ve esneklik getirir.

Anında mod değiştirmenin nasıl kullanılacağı hakkında daha fazla bilgi için veya dijital servo sürücüler ve işiniz için neler yapabilecekleri hakkında daha fazla bilgi edinmek istiyorsanız bugün bi̇zi̇mle i̇leti̇şi̇me geçi̇n!