Programmierbare E/A

I/O (Input/Output) ist sehr nützlich, um die Funktionalität von digitalen Servoantrieben zu erweitern. Ein- und Ausgänge können verwendet werden, um Signale zwischen Servoantrieben oder zwischen einem Servoantrieb und einem anderen Gerät ohne Verwendung eines Netzwerks zu senden.

Digitale programmierbare Ausgänge können so konfiguriert werden, dass sie bei bestimmten Ereignissen aktiviert werden, z. B. in Position, bei Geschwindigkeit, Übergeschwindigkeit, Sperren, Aktivieren und vielem mehr.

Digitale programmierbare Eingänge können konfiguriert werden, um den Antrieb für bestimmte Ereignisse zu steuern, wie z. B. Sperren des positiven Endschalters, negativen Endschalters usw. Analoge E/A können mit einer bestimmten Skalierung in Bezug auf bestimmte Ereignisse programmiert werden.

Indizierung und Sequenzierung.

Ausgänge können in digitale Servoantriebe programmiert werden Sequenzen, Senden eines Signals zwischen indizierten Schritten.

Eingänge hingegen können verwendet werden, um Sequenzen zu initiieren oder Indizes in einem Servoantrieb.

Diese beiden Aspekte können zusammen verwendet werden, um die Bewegungssteuerung eines Servoantriebs von der eines anderen auszulösen. Wir werden dies in unserem Ballwurfbeispiel näher besprechen.

E/A-Beispiel 1: Fläschchen füllen

Ein Kunde für ADVANCED Motion Controls stellte ein Laborgerät her, bei dem Fläschchen entlang einer förderbandartigen Bahn bewegt und von einem Dispenser mit Flüssigkeit gefüllt wurden.

Wenn die Fläschchen die richtige Position unter dem Spender erreichten, würde der Servoantrieb ein Signal für den Spender ausgeben, um die Flüssigkeit freizugeben.

Durch die Nutzung unseres programmierbarer Endschalter Zur Steuerung der E/A beseitigen wir die Notwendigkeit von Timing-Algorithmen und stellen sicher, dass kein Überlaufen auftritt, wenn ein Stau oder eine andere Kraft die Bewegung der Schiene verhindert.

E/A-Beispiel 2: Die Ballwurf-Demo

Hier ist ein ausführlicheres (aber wohl unterhaltsameres) Beispiel. Wenn Sie unseren Stand seit 2018 auf einer Messe besucht haben, haben Sie höchstwahrscheinlich unsere 5 Ball Toss-Demo gesehen. Fünf Bälle werden in verschiedenen Routinen durch sich drehende Ringe in die Luft geworfen. Mit den fünf Linearmotoren für die Kugelwerfer und den fünf Rotationsmotoren für die Ringe ist es ein 10-Achs-System. Allerdings sind nur die Launcher-Servoantriebe über ein Netzwerk miteinander verbunden. Die Ringlaufwerke kommunizieren jeweils mit ihrem entsprechenden Launcher-Laufwerk unter Verwendung von I/O.

Wenn Sie sich das Video ansehen, fällt Ihnen vielleicht auf, dass sich die Ringe nicht immer auf die gleiche Weise drehen. Manchmal machen sie schnelle Doppeldrehungen, manchmal drehen sie hin und her und manchmal machen sie langsame Einzeldrehungen (siehe alle drei von 0:42 bis 0:56). Jeder dieser Drehungen erfordert ein unterschiedliches Timing beim Abschuss des Balls, da es sonst zu Stößen kommt.

Um Zusammenstöße zu vermeiden, sind drei verschiedene Sequenzen in die Werferantriebe eingebaut, von denen jede Ausgangssignale enthält, die zu festgelegten Zeiten beim Start ausgesendet werden. Die Ringantriebe empfangen dann diese Signale als Eingaben, die verschiedene indizierte Drehbewegungen auslösen, um sicherzustellen, dass das Timing immer korrekt ist.

Dies vereinfacht den Einrichtungsprozess für uns erheblich. Wir müssen uns beim Schreiben der Routinen für die Gesamtanzeige nicht um das individuelle Timing der Ringantriebe kümmern, da sie immer synchron mit ihren Trägerraketen sind. Es ermöglicht uns und unseren Klicken und verschieben^® Controller, um es als 5-Achsen-System statt als 10-Achsen-System zu behandeln.